Это правда, что ваш вопрос выглядит очень странно. Возможно, вы ищете традиционный подход (функция, разработанная вручную, ransa c, et c). Если это так, тогда pcl_tutorials (старый, но хороший) или open3d (новый и хороший) ваш друг здесь. Go там и найдите метод, который вам нужен.
Если честно, сначала вам нужно иметь краткие знания об обработке данных в облаке точек. Прежде чем перейти к описанному выше документу, я рекомендую прочитать Обработка данных в облаке точек MATLAB *1008* или лучше почитать книгу об обработке данных в облаке точек.
Удачи