Как найти диапазоны угла лидара при использовании функций matchscan или matchScansGrid? - PullRequest
Новая
       44

Как найти диапазоны угла лидара при использовании функций matchscan или matchScansGrid?

0 голосов
/ 04 октября 2019

Я получаю два скана с моего устройства Lidar (Hokuyo UTM-30LX-EW). Я в порядке с получением сканов в Matlab, но я хочу найти угол поворота, чтобы отобразить одно сканирование на другое. Я использовал matchscan и matchScansGrid, но они не возвращают фактический угол поворота, который одно сканирование переместило в другое.

Это Matlab 2018b. Похоже, проблема может быть связана с refScan.Angle и currScan.Angle, но я не знаю, как их настроить. 

refScan2=lidarScan([refScan1.Ranges,linspace(-pi,pi,length(refScan1))']);
currScan2=lidarScan([currScan1.Ranges,linspace(-pi,pi,length(currScan1))']);
pose = matchScansGrid(currScan2,refScan2)

* refScan и currScan - это два сканирования в фиксированной точке(без изменения x или y), но разница в повороте на 45 градусов.

...