преобразовать CSV-файл в тип PointCloud

Question

У меня есть CSV-файл для лидарных данных, который содержит координаты x, y и z и интенсивность, как показано ниже: _

XCoord,YCoord,ZCoord,Intensity
-5436.108,-284.450,-13.281,33.0
-5436.786,-275.718,-15.141,33.0
-5302.184,-197.274,-0.927,34.0
-5308.833,-183.659,-2.696,33.0
-5309.803,-182.008,-4.463,34.0
-5320.611,-159.565,-5.858,34.0
-5323.79052,-153.348,-7.403,33.0
...............................................................

Как можно преобразовать его в точку объекта облачного типа?

Answer 1

Поскольку вопрос помечен MATLAB, я объясняю его на этой платформе: Сначала вам нужно загрузить матрицу входных данных:

load('YourPointCloud.mat');

Затем используйте функцию pcwrite для сохранения в формате *.pcd:

pcwrite(ptCloud,'object3d.pcd','Encoding','ascii');

Чтобы проверить свой результат, вы можете загрузить сохраненный файл с помощью:

pc = pcread('object3d.pcd');

Наконец, визуализируйте это с помощью:

pcshow(pc);