Я работаю над фильтром Калмана для оценки углов крена и тангажа лодки. Это сделано из измерений от ADU16485 IMU. Мой вектор шума процесса w = [w_b_ars;w_b_ars_bias], и моя матрица шума измерения v = [v_b_acc;v_b_acc_bias]. Меня немного смущает, как я собираюсь выбирать значения в ковариационных матрицах Q и R, используя информацию из таблицы данных: https://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/ADIS16485.pdf. "стабильность смещения во время работы", "случайное угловое блуждание" и т. Д. что входит в w-вектор и что идет в v-вектор?
Спасибо за любые ответы!