OpenCV: получить матрицу калибровки камеры с обратным перспективным отображением (IPM) - PullRequest
Новая
       21

OpenCV: получить матрицу калибровки камеры с обратным перспективным отображением (IPM)

0 голосов
/ 21 октября 2019

с учетом YAML-файла калибровки камеры ROS с камерой, искажением, выпрямлением и матрицей проекции. Как можно получить матрицу IPM?

Пример калибровки камеры: 

D =  [-0.33758562758914146, 0.11161239414304096, -0.00021819272592442094, -3.029195446330518e-05]
K =  [430.21554970319971, 0.0, 306.6913434743704, 0.0, 430.53169252696676, 227.22480030078816, 0.0, 0.0, 1.0]
R =  [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P =  [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
# oST version 5.0 parameters


[image]

width
640

height
480

[narrow_stereo/left]

camera matrix
430.215550 0.000000 306.691343
0.000000 430.531693 227.224800
0.000000 0.000000 1.000000

distortion
-0.337586 0.111612 -0.000218 -0.000030 0.0000

rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000

projection
1.000000 0.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000

В этом случаеМы ищем матрицу IPM 480 x 640.

...