Интерпретация результатов калибровки камеры? - PullRequest
Новая
       15

Интерпретация результатов калибровки камеры?

0 голосов
/ 12 января 2020

Я использовал OpenCV findChessboardCorners на нескольких изображениях шахматной доски (40 ~), и около 27, похоже, точно нашли углы. Как можно исходить отсюда? Рассчитать ли ошибку перепроецирования только для правильно идентифицированных изображений? Это нормально ожидать?

Некоторые из правильно идентифицированных изображений -

enter image description here

Некоторые из неправильно идентифицированных изображений - enter image description here

Как я калибрую свои изображения - 

import cv2 as cv
def calibrate():

    criteria = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)

    objp = np.zeros((6*9,3),np.float32)
    objp[:,:2] = np.mgrid[0:9, 0:6].T.reshape(-1,2)

    objpoints = []
    imgpoints = []

    images = glob.glob('*.png')

    for fname in images:
        img = cv.imread(fname)
        gray = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2GRAY)

        ret, corners = cv.findChessboardCorners(gray, (9,6), None)

        if ret == True:
            print('Hello')

            objpoints.append(objp)

            corners2 = cv.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)
         #   cv.drawChessboardCorners(img, (9,6), corners, ret)
            imgpoints.append(corners2)

            cv.imshow('img',img)
            cv.waitKey(500)
    cv.destroyAllWindows()

    ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)

    return objpoints, imgpoints, ret, mtx, dist, rvecs, tvecs

Я добавил необработанные изображения, если кто-то захочет попробовать , https://imgur.com/a/rsl0SHr

1 Ответ

1 голос
/ 12 января 2020

Это нормально ожидать?

Нет, ваши неправильно идентифицированные изображения странные. Я думаю, что у вас могут быть проблемы с процессом калибровки. Не могли бы вы показать какой-нибудь код (например, findChessboardCorner() и calibrateCamera() звонки)?

Рассчитать ли ошибку перепроецирования только для правильно идентифицированных изображений?

Вам следует рассчитайте ошибку репроекции по всем точкам, но сначала вам нужно исправить процесс калибровки.

...