Если вы хотите автоматизировать это, вам, вероятно, нужно использовать систему уведомлений в TFS. Вам потребуется создать веб-сервис, который получает уведомление от TFS, а затем сделать так, чтобы этот веб-сервис выполнял загрузку по FTP или заставлял его ставить в очередь новую сборку, которая выполняла бы загрузку по FTP. Вероятно, я бы выбрал второй вариант, чтобы при необходимости легко загружать вручную.
Подробнее об услуге мероприятия можно прочитать здесь:
Служба событий Team Foundation Server