Учитывая, что вы выполнили учебник по ROS и создали файл HTML, как показано в Учебное пособие по Ros Bridge , вам нужно выполнить:
runcore
rosrun rospy_tutorials add_two_ints_server
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
Теперь, когда они у вас есть, вам нужно отправить файл html / javascript (например, просто. html) и запустить службы et c. Например, вы можете обслуживать simple. html, используя SimpleHTTPServer , см. Ниже пример (например, simplehttpserver_test.py ):
#!/usr/bin/env python
import SimpleHTTPServer
import SocketServer
class MyRequestHandler(SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler):
def do_GET(self):
if self.path == '/':
self.path = '/simple.html'
return SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler.do_GET(self)
Handler = MyRequestHandler
server = SocketServer.TCPServer(('127.0.0.1', 9089), Handler)
server.serve_forever()
Как только вы запустите simplehttpserver_test.py , вы можете открыть браузер на 127.0.0.1: 9089 и у вас должно получиться, что он будет работать.
Обратите внимание, что SimpleHTTPServer обслуживает файлы из текущего каталога и ниже, напрямую сопоставляя структуру каталога с HTTP-запросами, что означает, что simple. html должно быть в том же (или ниже) каталоге, что и simplehttpserver_test.py . Наконец, порт для simplehttpserver_test.py должен отличаться от порта, используемого для сервера Rosbridge WebSocket (например, по умолчанию 9090).