Stati c локализация объекта с использованием одной движущейся камеры (камера Реальное положение в мире известно)

Question

Имеется:

• Движущаяся камера C
• Состояние c объект O
• I1, I2 - изображения, сделанные камерой C в моменты времени t1, t2
• x1, y1 - координаты центра объекта O в I1
• x2, y2 - координаты центра объекта O в I2
• P1, P2 являются трехмерными позициями камеры C в реальном мире в моменты времени t1, t2

Учитывая x1, x2, y1, y2, P1, P2, как рассчитать положение объекта в реальном мире (P_obj)

Answer 1

После долгих поисков я нашел видео, которое может пригодиться, особенно начиная с минуты 19:00: Эпиполярная геометрия III

Answer 2

Это эпиполярная геометрия (https://docs.opencv.org/master/da/de9/tutorial_py_epipolar_geometry.html) и стереотриангуляция (https://docs.opencv.org/master/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html). Вам нужно знать параметры камеры (фокусное расстояние, разрешение и т. Д. c.).