Какая камера выбрана в качестве источника в cv2.stereoCalibrate?

Question

Я пытаюсь откалибровать две стереокамеры, когда я использую cv.stereoCalibrate, он дает мне матрицу вращения 3 x 3 и вектор перевода 1 x 3. Но я не уверен, какая камера здесь выбрана в качестве источника. По сути, описывает ли вектор перевода перевод Камеры 1 с Камеры 2 или Камеры 2 с Камеры 1. Я чувствую, что в документации отсутствуют некоторые детали.

Документация (Поиск 'стереокалибровка')

Answer 1

В документации написано:

R Выходная матрица вращения. Вместе с вектором трансляции T эта матрица приводит точки, заданные в системе координат первой камеры, к точкам в системе координат второй камеры. В более технических терминах кортеж R и T выполняет изменение базиса от системы координат первой камеры к системе координат второй камеры. Из-за своей двойственности этот кортеж эквивалентен положению первой камеры относительно второй системы координат камеры.

Другими словами, пара вывода (R, T) описывает преобразование координат так что для заданной трехмерной точки p и ее разложения p_1 в координатах камеры 1 и p_2 в координатах камеры 2 это:

p_2 = R * p_1 + T 

Столбцы R обычно являются X , Y и Z единичных векторов координатной рамки камеры 1, разложенной в кадре камеры 2, а T - это положение центра камеры 1, выраженное в координатах камеры 2.