В стереозрении два изображения, снятые двумя камерами, разделенными расстоянием, можно использовать для получения трехмерного местоположения (x, y, z) точек изображений в реальном мире, т.е. глубины - z location в дополнение к 2d - x и y location.
Дисперсия - это разница в расположении изображения одной и той же 3D-точки при проецировании в перспективе на две разные камеры.
Любая точка на сцене, видимая в обеих камерах, будет проецироваться на пару точек изображения на двух изображениях, называемых сопряженной парой. Смещение между позициями двух точек называется несоответствие .
Подробнее здесь .
Карта / изображение диспаратности - это просто изображение, в котором каждый пиксель дает диспаратность этой 3d-точки.
Глубина (фактическая z местоположение точки 3d) можно рассчитать, используя несоответствие соответствующей точки, например, в простых случаях, следующим образом:
depth = (baseline * focal length) / disparity)
, где baseline - расстояние ч / б камеры.
Получая глубину каждого пикселя, вы получаете карту / изображение глубины.
Подробнее здесь .