Я восстановил sh, сохраненный в формате .ply . Кроме того, у меня есть цветные изображения некоторых сцен и внутренние камеры c и внешние c для каждого изображения. Как я могу создать соответствующую карту глубины, учитывая внутренние параметры камеры c и внешние c и восстановленные мной sh? Существуют ли алгоритмы или библиотеки, которые могут решить эту проблему?