Математика нормализации функций (fpfh)?

Question

Я пытаюсь понять, как нормализованы функции в fpfh.hpp .

nr_bins_f1 * ((pfh_tuple[0] + M_PI) * d_pi_))
nr_bins_f2 * ((pfh_tuple[1] + 1.0) * 0.5))
nr_bins_f3 * ((pfh_tuple[2] + 1.0) * 0.5))

Почему (pfh_tuple[]+M_PI) * d_pi_ или ... +1.0)*0.5?