Я использовал PCL ICP в C ++ для регистрации ROS-пакета облаков точек от датчика LIDAR. Теперь, помимо оценки пригодности от ICP, я также хотел бы оценить, насколько эффективен ICP в минимизации шума при измерениях z-координаты для плоских поверхностей. Для этого я хочу дискретизировать плоскость xy, а затем подогнать плоскость от pointcloud к этим ячейкам сетки, чтобы измерить дисперсию z-координат. Есть ли способ сделать это в C ++?