Я обнаружил, что когда я делаю нормальную оценку своего облака точек, я иногда получаю пару (1-4) очень длинных нормалей, тянущихся к исходной точке (я предполагаю, что это в направлении исходной точки). Я думаю, что это не происходит каждый раз при работе в одном и том же облаке.
Есть какое-то разумное объяснение этому?
Код и изображение ниже: (Облако считывается с pcd- файл)
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normal_estimate;
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
normal_estimate.setSearchMethod(tree);
normal_estimate.setInputCloud(cloud);
normal_estimate.setRadiusSearch(0.02);
normal_estimate.compute(*cloud_normals);
Изображение: Один нормальный залипание к исходной точке