Атрибуты класса не вызываются вне класса в ROS - PullRequest
Новая
       26

Атрибуты класса не вызываются вне класса в ROS

0 голосов
/ 27 мая 2020

Я делал в проекте, где мне нужно было взять значения от двух подписчиков, затем выполнить некоторые условия и затем опубликовать sh данные. Я использую классы для значений для двух подписчиков. Однако всякий раз, когда в атрибуте move_bot я вызываю self.ranges и self.linear_pose, которые должны работать так, как они были установлены, когда код подписался на них. Однако мне нужно вызвать атрибут move_bot в laser_callback, чтобы он работал, но теперь он распознает только self.ranges, а не self.linear_pose. Если я помещаю move_bot в odom_callback, происходит то же самое, но с self.linear_pose. Почему не работают обратные вызовы? 

import rospy
import math
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist
from nav_msgs.msg import Odometry

class Move(object):
  def __init__(self):
      rospy.init_node('robot_maze')
      rospy.Subscriber('/kobuki/laser/scan',LaserScan,self.laser_callback)
      rospy.Subscriber('/odom',Odometry,self.odom_callback)
      self.pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
      self.twist_angle = Twist()

  def laser_callback(self,msg):
      self.ranges = msg.ranges

  def odom_callback(self,msg):
      self.linear_pose = msg 

  def move_bot(self):
      pi = math.pi
      kp = -0.027

      val =[]

      if self.linear_pose.twist.twist.linear.x < 0.001:
         self.twist_angle.linear.x = -0.2
         for i in self.ranges:
             if i <= 0.6:
                  if self.ranges.index(i) > 360:
                      self.twist_angle.angular.z = 1
             else:
                  self.twist_angle.angular.z = -1
             break
      elif self.ranges[360] > 1.2:
         self.twist_angle.angular.z = 0
         self.twist_angle.linear.x = 0.5
      else:
         for i in self.ranges:
            if i > 1.2:
               val.append(i)    
         angle = self.ranges.index(max(val))
         print(max(val))


         if self.ranges[angle] > self.ranges[360]:
            self.twist_angle.angular.z = kp * (360 - angle)

      self.pub.publish(self.twist_angle)




if  __name__== '__main__':

  try:
      move = Move()
      move.move_bot()
      rate = rospy.Rate(10)
  except rospy.ROSInterruptException:  pass

  while not rospy.is_shutdown():
     rate.sleep()

Я получаю следующее сообщение об ошибке: 

  Traceback (most recent call last):
    File "/home/user/catkin_ws/src/robot_maze/src/robot_maze.py", line 100, in <module>
      move.move_bot()
    File "/home/user/catkin_ws/src/robot_maze/src/robot_maze.py", line 45, in move_bot
      if self.ranges[360] > 1.2:
  AttributeError: 'Move' object has no attribute 'ranges'
  [robot_maze-1] process has died [pid 16344, exit code 1, cmd 
  /home/user/catkin_ws/src/robot_maze/src/robot_maze.py 
  __name:=robot_maze __log:=/home/user/.ros/log/e4216cee-9f0e-11ea-9fd8-06b6df32753c/robot_maze- 
  1.log].
  log file: /home/user/.ros/log/e4216cee-9f0e-11ea-9fd8-06b6df32753c/robot_maze-1*.log

1 Ответ

0 голосов
/ 29 мая 2020

Чтобы указать, что @a_guest сказал в комментариях: 

class Move(object):
  def __init__(self):
      ...
      self.ranges = None
      self.linear_pose = None
  ...
  def move_bot(self):
      if self.ranges is not None and self.linear_pose is not None:
          if self.linear_pose.twist.twist.linear.x < 0.001:
              ...
          elif self.ranges[360] > 1.2:
              ...
          else:
              ...
          self.pub.publish(self.twist_angle) # Don't publish until received initial values
...