Как объединить несколько файлов .pcd в один файл .pcd, содержащий данные облака точек (python)?

Question

В Интернете есть предложения по использованию "laser_scan_assembler", но я не знаю, как это реализовать.

Answer 1

Вы можете просто объединить облака точек с помощью библиотеки PCL:

typedef pcl::PointXYZ PointType;
typedef pcl::PointCloud<PointType> CloudType;

// Load the PCD files
CloudType::Ptr cloud1(new CloudType);
CloudType::Ptr cloud2(new CloudType);
pcl::io::loadPCDFile("cloud1.pcd", *cloud1);
pcl::io::loadPCDFile("cloud2.pcd", *cloud2);

// Put in one output cloud
CloudType::Ptr output(new CloudType);
*output += *cloud1;
*output += *cloud2;

// Save the output file
pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *output);

Обратите внимание, что это просто объединяет точки. Входные облака должны быть в одной системе координат, иначе сначала потребуется регистрация.

Вы также можете использовать bash исполняемый файл pcl_concatenate_points_pcd для объединения нескольких файлов PCD.