Почему бы просто не отслеживать столкновения, храня тела в коллекции?В EndContact вы можете удалить упомянутое тело из коллекции.
Что касается отслеживания тел внутри этого поля обнаружения, вы можете пройти через эту коллекцию и проверить позиции.
Альтернативно, если точность былане большое беспокойство, создайте несколько корпусов датчиков, каждый с меньшим радиусом, чем последний, и затем вы сможете определить, в какой зоне он находится.