Я думаю, что вы путаете несколько ключевых вещей в своем вопросе:
- Калибровка камеры - это означает поиск матриц (внутренних и внешних), которые описывают положение камеры, поворот, вектор наклона, искажение, оптический центр и т. Д. И т. Д.
- Эпиполярное выпрямление - это означает виртуальное «вращение» плоскостей изображения, чтобы они стали копланарными (параллельными). Это упрощает алгоритмы стереовосстановления.
Для калибровки камеры вам не нужно заботиться о каких-либо объемах - нет таких объемов, где камера хорошо откалибрована или откалибрована неправильно. Если вы используете калибровку шахматной доски, ваши камеры либо откалиброваны, либо нет.
При работе с выпрямлением вы хотите знать, каким областям выпрямленных изображений соответствуют, а также максимизировать эти области. OpenCV позволяет вам выбирать между двумя крайностями - либо сделать все пиксели в возвращаемых областях действительными, и вырезать пиксели, которые не вписываются в прямоугольную область, или включить все пиксели даже с недопустимыми.
Документация OpenCV имеет несколько хороших, более подробных описаний здесь: http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html