Есть некоторые эмуляторы OpenGL ES 2.0 (например, Mali ), поэтому, если вы хотите протестировать свой код OpenGL, нужно просто создать привязку JNI для эмулятора и запуститькод как Java-приложение.
Если вы хотите отладить приложение в целом, тогда вполне может быть нет.