$
является escape-символом для $.
Просто введите его дважды, например,
<properties>
<prop-with-dollar>Prop-with-$$</prop-with-dollar>
</properties>
значение prop-with-dollar
будет Prop-with-$
РЕДАКТИРОВАТЬ
После более внимательного прочтения понял, что вопрос действительно о $
в имени свойства.
Он не поддерживается в Maven.Что не является необоснованным.Многие языки поддерживают только ограниченный набор символов для имен переменных.Например, в Java $!<>-
и многие другие символы не могут появляться в имени переменной.