Учитывая, что FreeRTOS - это всего несколько тысяч строк кода, это, безусловно, возможно в течение нескольких месяцев. Если вы знаете, как написать планировщик, конечно.
Однако у FreeRTOS даже нет реального планировщика. Он поддерживает список выполняемых задач и в каждой точке планирования (возврат от прерывания или явный выход) принимает задачу с наивысшим приоритетом из этого списка.