Существуют ли хорошие алгоритмы, которые следуют по пути без предсказания?

Question

Все пути следования алгоритмам руления (например, для рулевого управления роботов по цветному рельефу), которые я могу найти, являются прогнозирующими, поэтому они полагаются на то, что робот способен определять некоторое расстояние за пределами своего тела.Мне нужно следить за поведением робота с датчиком света на его нижней стороне.Он может видеть только местность, над которой он находится, и поэтому не может делать никаких предсказаний;Есть ли стандартные примеры хороших методов для этого?

Answer 1

Я думаю, что техника, которую вы ищете, скорее всего, будет зависеть от того, в какой среде вы будете работать, а также от того, к какому типу ваших ресурсов будет иметь доступ ваш робот.Я использовал роботов NXT в прошлом, поэтому вы можете посчитать это видео интересным (это видео не мое).

Предполагая, что вы будете работать на плоской не глянцевой поверхности, выможет позволить вашему роботу бродить, пока он не найдет предопределенный цвет.Затем робот может запустить механизм «следования по пути» и будет продолжать отслеживать линию.Если он больше не чувствует линию, он может попытаться повернуть направо и / или влево (поскольку линия может больше не находиться под роботом, потому что он обнаружил изгиб).

В этом случае, хотя роботу заранее понадобится цвет линии, по которой он должен следовать.

Answer 2

Причина, по которой алгоритмы поиска путей, которые вы видите, являются прогнозирующими, заключается в том, что робот должен уметь интерпретировать то, что он «видит» в контексте.

Например, рассмотрим цветной путь в видепрямая линияДаже в этом простом примере, как робот должен знать:

• Есть ли перед ним цветной квадрат, следовательно, он должен двигаться вперед
• В каком направлении он даже движется.

Эти два вопроса являются основными целями, на которые должен ответить алгоритм, который вы ищете (и все усложняется, когда вы добавляете более сложные ландшафты и маршруты).

На первое можно ответить только с помощью подходящей прогнозной способности (следовательно, с помощью алгоритма прогнозирования), а на последнее можно ответить только с помощью некоторой памяти о предыдущем состоянии.

Основано исключительно надетали, которые вы указали в своем вопросе, вы не сможете реализовать соответствующее решение.Несмотря на то, что я полагаю, что ваш сенсорный вход и встроенная память на самом деле подойдут для прогнозирующего решения, вам, возможно, просто нужно дополнительно изучить, что позволяют возможности вашего оборудования.