Как настроить FBO так, чтобы он визуализировал буфер глубины и цвета в двух отдельных текстурах за один проход рендеринга?
Просто прикрепите подходящую текстуру к точке присоединения глубины FBO:
glFramebufferTexture2DEXT(GL_FRAMEBUFFER_EXT, GL_DEPTH_ATTACHMENT_EXT,GL_TEXTURE_2D, textureId, 0);
.. и другую текстуру к точке прикрепления цвета.См. это для получения дополнительной информации .