Интересно, когда был создан первый алгоритм обнаружения линии (впервые использованный на практике и упоминавшийся в каких-либо публикациях) и когда была поставлена проблема обнаружения линии (я знаю, что это может выглядеть как проблема обнаружения краев в целом, но она более сложна, чем эта)