РЕДАКТИРОВАТЬ: Я бы сказал, что вы должны взглянуть на объекты кадрового буфера (FBOs), вы можете найти пример в следующем посте:
https://devforums.apple.com/message/23282#23282
Это позволит вам визуализировать вашу сцену в текстуру, прикрепленную к FBO, и впоследствии использовать текстуру.
PS: Спасибо Кристиану за указание на мою ошибку (я сначала прочитал, что MrMusic хотел скопировать VRAM в RAM и ошибочно предложил использовать glReadPixels, который действительно не подходит для этой цели).