Общая идея состоит в том, чтобы отслеживать последнюю позицию вашего объекта (ов), а затем, когда они перемещаются, направить луч из текущей позиции в последнюю позицию. Проверьте луч на наличие столкновений, и если они есть, вы прошли через объект.
Если вы прошли через другой объект, установите текущий объект в положение, указанное в результате столкновения. Следующий кадр вызовет события столкновения.
Ссылка, которую вы предоставили, действительно делает это.