Библиотека фильтров Калмана

Question

Я только что скачал библиотеку kFilter (http://kalman.sourceforge.net/),) и у меня возникли вопросы по поводу ее использования, которые я не смог найти в документации. Кто-нибудь использовал эту библиотеку в прошлом?

Мои вопросы в основном такие:

1. Функция шага eKFilter получает два вектора (u и v). Что представляют эти векторы? Единственной ссылкой, которую я смог найти, был комментарий: "// U u U-D Covariance Matrix (n, nn)" Я предполагаю, что один из этих векторов должен представлять новое измерение (предположительно, v). Предполагается, что другой представляет ко-дисперсию измерения? Как эти значения должны быть вставлены?

2. Обычно фильтр Калмана не будет ожидать измерений через регулярные промежутки времени. Скорее, я ожидаю, что время будет сопровождать каждое чтение, указывая фактическое время, когда оно происходит. В приведенных примерах используется постоянное значение (называемое периодом). Более того, ни одна из виртуальных функций в классе EKFilter не может получать никаких входных данных. Как можно использовать время в качестве входа, соответствующего новому измерению? Аналогично, в приведенном примере имеются постоянные матрицы R и Q. Как можно использовать ковариацию в качестве входа, соответствующего показанию?

Answer 1

u является управляющим входом. Обычно это что-то вроде линейной и угловой скорости.

v теперь называется z, это вектор наблюдения.

Данные обычно интерполируются, поэтому они находятся на постоянном интервале. Ваши измерительные ковариации, Q и R также будут постоянными в системе.