Автомобили SUMO ego продолжают движение по правой полосе через некоторое время

Question

Я использую Webots для имитации автономного транспортного средства. Я создал файлы net и sumo.rou.xml, но после запуска симуляции все машины эго останутся на своей правой полосе. Я хочу иметь движение во всех полосах. Есть ли кто-нибудь здесь, чтобы сказать мне, как я могу заставить транспортные средства эго менять свою полосу движения во время симуляции?

Лучший, MZ

Answer 1

Скорее всего, это потому, что их модели расположены слишком близко, в идеале, если вы хотите, чтобы некоторые транспортные средства обгоняли, вы должны определять некоторые автомобили медленнее, чем другие. Это можно установить с помощью параметра maxSpeed ​​типа транспортного средства. Вы также можете изменить модель автомобиля (https://sumo.dlr.de/wiki/Definition_of_Vehicles,_Vehicle_Types,_and_Routes#Car-Following_Models) и ее параметры ('sigma' и 'tau').

Вы можете найти все параметры типа транспортного средства здесь: https://sumo.dlr.de/wiki/Definition_of_Vehicles,_Vehicle_Types,_and_Routes#Vehicle_Types

Обратите внимание, что по умолчанию транспортные средства в SUMO не будут использовать противоположную полосу движения для обгона, пожалуйста, обратитесь к документации SUMO, чтобы включить движение в противоположном направлении: https://sumo.dlr.de/wiki/Simulation/OppositeDirectionDriving

Answer 2

Чтобы взаимодействовать с SUMO во время симуляции, вы можете использовать TraCI Link. Информацию можно найти здесь . Вы можете использовать пакет TraCI для Python, а затем изменить полосы движения любого транспортного средства, используя команду changeLane