mrpt_ekf_slam_2d не связывает ориентиры с углом рыскания снаружи [90, -90]

Question

Я запускаю mrpt_ekf_slam_2d (http://wiki.ros.org/mrpt_ekf_slam_2d) на комнатном роботе, оснащенном RPLidar. Ориентиры передаются в ekf с помощью алгоритма кластеризации на лидарном облаке точек.

У меня проблемачто ekf, по-видимому, не связывает наблюдения с ориентирами, расположенными за роботом, то есть с углом рыскания вне интервала [90, -90]. Эти наблюдения просто добавляются как новые ориентиры. Ориентиры отображаются правильно и связываются, когда вперед роботом, но как только они оказываются позади него, ekf ​​выделяет несколько ориентиров: 1

Вот результат того же прогона при фильтрации сканирования лидара тольковключить точки в пределах [90, -90]: 2

Кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой при использовании mrpt?

Answer 1

Интересно!Это похоже на ошибку в mrpt-slam ... пожалуйста, не могли бы вы подать отчет об ошибке здесь , чтобы мы могли его исследовать?

Пример набора данных / тестового примера был бы отличным.