Я использую CMetricMapBuilderRBPF в MRPT для выполнения SLAM, но после того, как робот делает крутые повороты, последующие наблюдения LIDAR не корректно совмещаются с остальной частью карты. У робота очень точный гироскоп DSP-3000, и я хотел бы использовать эти данные об ориентации для повышения производительности процесса SLAM. Каков наилучший подход к использованию этих гироскопических данных для SLAM в рамках MRPT? Спасибо.
В настоящее время нет простого способа сделать то, что вы хотите ... Вы можете «улучшить» показания одометрии, например, используя заголовок гироскопа.
Или вы можете просто увеличить неопределенность вращений в шумовой модели одометрии.