Ceres Solver C ++: ошибка сегментации: 11 - PullRequest
Новая
       28

Ceres Solver C ++: ошибка сегментации: 11

0 голосов
/ 04 июня 2019

Я пытаюсь решить нелинейную систему с помощью Ceres Solver от Google.Пример ниже взят с этой страницы: http://terpconnect.umd.edu/~petersd/460/html/newtonex1z.html

Сначала я создаю класс с именем MatlabExample, где вычисляю residuals и jacobians: 

class MatlabExample
: public SizedCostFunction<2,2> {
public:
virtual ~MatlabExample() {}
virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
                    double* residuals,
                    double** jacobians) const {

double x1 = parameters[0][0];
double x2 = parameters[0][1];

residuals[0] = 2*x1+x1*x2-2;
residuals[1] = 2*x2-x1*pow(x2,2)-2 ;

if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
  jacobians[0][0] = 2+x2;
  jacobians[0][1] = x1;
  jacobians[1][0] = -pow(x2,2);
  jacobians[1][1] = 2-2*x1*x2;
}

return true;
}
};

ОсновнойФайл выглядит следующим образом: 

int main(int argc, char** argv) {
  google::InitGoogleLogging(argv[0]);

  double x[] = { 0.0,0.0 };

  Problem problem;
  CostFunction* cost_function = new MatlabExample;
  problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x);
  Solver::Options options;
  options.minimizer_progress_to_stdout = true;
  Solver::Summary summary;
  Solve(options, &problem, &summary);

  std::cout << summary.BriefReport() << "\n";

  return 0;
}

При компиляции я получил ошибку Segmentation fault: 11.Есть идеи?

1 Ответ

1 голос
/ 05 июня 2019

Вы неправильно обращаетесь к массиву якобиан. Вот почему.

Когда вы добавили остаточный блок, вы сказали Церере, что функция стоимости зависит только от одного блока параметров размера 2 и производит остаток от размера 2.

Массив якобианов - это массив якобианов майора строк. Один для каждого блока параметров. Таким образом, в этом случае он имеет размер 1 и содержит указатель на массив размера 4, который должен содержать строку старшего якобиана.

Вместо этого ваш код заполнения якобиана должен читаться как 

if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
  jacobians[0][0] = 2+x2;
  jacobians[0][1] = x1;
  jacobians[0][2] = -pow(x2,2);
  jacobians[0][3] = 2-2*x1*x2;
}
...