неверная оценка_нормальных с open3d? - PullRequest
0 голосов
/ 08 марта 2019

Я пытаюсь вычислить нормали облака точек, образованного тремя плоскостями, каждая из которых выровнена по оси. В matlab функция pcnormals дает мне связный результат, в то время как когда я пытаюсь сделать то же самое с эстимейлом_представления open3d, результат неверен. Код здесь:

import numpy as np
from open3d import *
pcd = read_point_cloud("D:\Artificial.txt",format = 'xyz')
estimate_normals(pcd, search_param =  KDTreeSearchParamKNN(knn = 25))
x = np.concatenate((np.asarray(pcd.points),np.asarray(pcd.normals)),axis=1)
np.savetxt("D:\ArtificialN_python.txt",x,delimiter=',') 

Я также пытался использовать разные значения knn и search_param, но результат аналогичный.

Я прилагаю изображения цветных облаков в соответствии с третьим компонентом нормального (красного, горизонтального и зеленого наклона), рассчитанного с помощью matlab и python.

Результат Matlab:

enter image description here

Результат Python:

enter image description here

Кто-нибудь знает, с чем это может быть связано?

...