На странице Википедии о параметрах DH я понимаю, что для вычисления положения конечного эффектора сначала необходимо вычислить матрицу 4x4 [T].Это, ссылаясь на «преобразование, определяющее местоположение конечной ссылки».
Из параметров DH моего робота (franka emika) я могу вычислить эту матрицу;однако я не могу понять, как именно я могу вычислить положение xyz конечного эффектора из этой матрицы.
Как только я рассчитал [T], как я могу извлечь эту информацию?