У меня есть стереокамера, и мне нужно выполнить внутреннюю и внешнюю калибровку. Хотя ошибка перепроецирования выглядит нормально (<0,1 пикселя), внешние признаки странные. Перевод между левой и правой камерами слишком мал. </p>
Я следовал этому учебнику для встроенных функций обеих камер, затем использовал стереоКалибрат для внешних.
# prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,6,0)
objp = np.zeros((9*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:7].T.reshape(-1,2)
objpoints2 = []
imgpoints2 = []
# Load images
images = glob.glob('*.tiff')
for fname in images:
img = cv2.imread(fname)
# Find the chess board corners
ret, corners = cv2.findCirclesGrid(img, (9,7), flags=cv2.CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID, blobDetector=detector)
# If found, add object points, image points (after refining them)
if ret:
objpoints2.append(objp)
imgpoints2.append(corners)
# Draw and display the corners
img = cv2.drawChessboardCorners(img, (9,7), corners, ret)
cv2.imshow('img', img)
cv2.waitKey(50)
cv2.destroyAllWindows()
matrix2, distort2 = cv2.calibrateCamera(objpoints2, imgpoints2, (640,480), None, None)
Затем я делаю стереокалибровку:
R, T = cv2.stereoCalibrate(objpoints2, imgpoints1, imgpoints2, matrix1, distort1, matrix2, distort2, (640,480))
Мой вопрос: какое должно быть правильное значение для objp? Я использовал значение из учебного пособия, но означает ли это, что мои шаблоны имеют размер 1 мм?
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:7].T.reshape(-1,2)
Большое спасибо.