Вращение трехмерного объекта с углами Эйлера в Python - PullRequest
Новая
       87

Вращение трехмерного объекта с углами Эйлера в Python

0 голосов
/ 27 мая 2019

Смотрите эту картинку.При этом кубоид должен вращаться вдоль других осей, которые были отмечены на рисунке, но он остается на той же оси x, y, z Прикрепленное изображение дает код кубоида . 

##defining to plot the cuboid
def plot_cuboid(center, size):
    """
   Create a data array for cuboid plotting.
   ============= ================================================
   Argument      Description
   ============= ================================================
   center        center of the cuboid, triple
   size          size of the cuboid, triple, (x_length,y_width,z_height)
   :type size: tuple, numpy.array, list
   :param size: size of the cuboid, triple, (x_length,y_width,z_height)
   :type center: tuple, numpy.array, list
   :param center: center of the cuboid, triple, (x,y,z)
   """

    # suppose axis direction: x: to left; y: to inside; z: to upper
    # get the (left, outside, bottom) point
    ox, oy, oz = center
    l, w, h = size

    ##defining the points
    x = np.linspace(ox-l/2,ox+l/2,num=10)
    y = np.linspace(oy-w/2,oy+w/2,num=10)
    z = np.linspace(oz-h/2,oz+h/2,num=10)

    ## defining surfaces and extrude them
    x1, z1 = np.meshgrid(x, z)
    y11 = np.ones_like(x1)*(oy-w/2)
    y12 = np.ones_like(x1)*(oy+w/2)
    x2, y2 = np.meshgrid(x, y)
    z21 = np.ones_like(x2)*(oz-h/2)
    z22 = np.ones_like(x2)*(oz+h/2)
    y3, z3 = np.meshgrid(y, z)
    x31 = np.ones_like(y3)*(ox-l/2)
    x32 = np.ones_like(y3)*(ox+l/2)

    ax = fig.gca(projection='3d') ##plot the project cuboid

    #plot outside surface
    ax.plot_surface(x1, y11, z1, color='red', rstride=1, cstride=1, alpha=0.6)
    #plot inside surface
    ax.plot_surface(x1, y12, z1, color='white', rstride=1, cstride=1, alpha=0.6)
    #plot bottom surface
    ax.plot_surface(x2, y2, z21, color='blue', rstride=1, cstride=1, alpha=0.6)
    #plot upper surface
    ax.plot_surface(x2, y2, z22, color='black', rstride=1, cstride=1, alpha=0.6)
    #plot left surface
    ax.plot_surface(x31, y3, z3, color='green', rstride=1, cstride=1, alpha=0.6)
    #plot right surface
    ax.plot_surface(x32, y3, z3, color='pink', rstride=1, cstride=1, alpha=0.6)

    ## Add title 
    plt.title('Plot_for_PSM', fontsize=20)

    ##labelling the axes
    ax.set_xlabel('X')
    ax.set_ylabel('Y')
    ax.set_zlabel('Z')

`

Мой вопрос заключается в том, можем ли мы повернуть кубоид, который был определен ниже, с углами Эйлера в python?

center = (2.1, -0.1,0.757761)длина = 0,3, ширина = 0,4, высота = 0,1 все в метрах.согласно коду в приложенном изображении.Углы Эйлера равны 0,0,120, например, в направлениях x, y, z.

Я сделал некоторую программу для поворота кубоида с углами Эйлера.Но после достижения углов Эйлера, как я могу повернуть кубоид, это мой вопрос.Кто-нибудь может предложить или получить код для этой проблемы?

На самом деле, у меня есть кватернионы, которые преобразуются в углы Эйлера, а затем я хочу вращаться в соответствии с этими углами Эйлера вдоль их осей с правилом правой руки.Вы можете просмотреть мой код там, где я сделал, а также можете предложить, если что-то не так я сделал.

В коде 'y' представляет угол с осью x, 'p' представляет угол с yось, 'r' представляет угол с осью z.ожидаемый результат состоит в том, что кубоид должен вращаться вдоль этих углов эйлера (y, p, r) относительно оси x, y, z.

Заранее спасибо!

1 Ответ

0 голосов
/ 05 июня 2019

Сначала рассчитайте векторы положения (координаты XYZ) углов, затем используйте scipy.spatial.transform.Rotation для каждого угла.

...