Удаленное потоковое видео с роботами Pepper и NAO

Question

Я пытаюсь удаленно передавать видео и изображения с камер роботов Pepper и NAO на мой ноутбук.

Во-первых, я использовал цикл while для многократного захвата изображений с камеры NAO и обрабатывал изображения через opencv.Однако, как вы можете себе представить, это обеспечивало частоту кадров около 1 кадра в секунду.

Затем я попытался получить доступ к камере через видеозахват opencv, но он не работает должным образом.

Затем я попытался использовать gstreamer 1.0 для python в Windows, но в версии Windows, похоже, отсутствует ряд элементов, хотя у меня есть все необходимые плагины (базовые, хорошие, плохие, уродливые),

Также я стараюсь избегать использования ROS, потому что у меня возникают проблемы с его использованием с python 2.7 naoqi SDK роботов Pepper и NAO.

Любая помощь будет принята с благодарностью.Спасибо

Answer 1

Вы можете проверить этот сайт как ориентацию:

В нем описывается, как добиться потока видеокамеры со скоростью 25 кадров в секунду с помощью Pepper, используя:

gstreamer для создания UDP (+ RTP) потока фронта (/ dev / video0) и нижняя (/ dev / video1) камера от Pepper, тогда поток извлекается на PC_HOST с помощью gscam и перераспределяется в / pepper_robot / дерево камеры.

Важный совет: отключить автономную жизнь !

Answer 2

gstreamer уже должен быть установлен на роботе, чтобы вы могли запустить его на роботе с помощью команды, подобной этой:

gst-launch-0.10 -v v4l2src device = / dev / video-top! video / x-raw-yuv, ширина = 640, высота = 480, частота кадров = 30/1! ffmpegcolorspace! jpegenc! multipartmux! порт tcpserversink = 3000

... и затем вы можете открыть поток с вашего компьютера, например, с помощью vlc:

vlc tcp: //ip.of.the.robot: 3000