Kinova Arm нельзя конвертировать из urdf с помощью инструмента urdf2webots

Question

Я пытаюсь преобразовать URDF плеча киновы в формат PROTO. У меня проблема в том, что когда я импортирую PROTO в Webots, все суставы поворачиваются под странными углами. URDF, который я конвертирую, это m1n6s300_standalone.xacro из kinova-ros , преобразованный в URDF с использованием ROS. Смотрите ниже изображение сломанного файла.

См. изображение здесь

В прошлом я импортировал URDF в другие роботы-симуляторы, поэтому я не верю, что с файлом что-то не так, скорее, что-то не так с конвертером.

Answer 1

Импортер URDF все еще находится в стадии разработки, вы можете найти исходный код здесь: https://github.com/omichel/urdf2webots Не стесняйтесь вносить свой вклад. Или откройте проблему с файлом, который вы пытаетесь преобразовать (m1n6s300_standalone.xacro), и объясните пошагово процедуру, которой вы следуете, и проблему, с которой вы столкнулись, и когда у кого-то будет время, он взглянет на нее.