Поддерживает ли симулятор Webots кинематические цепи с обратной связью?

Question

Короткая версия - это название поста.

Длинное объяснение здесь.

В последнее время я работаю над проектом ровера, механизм подвески которого для рокер-тележкамеханизм с дифференциальной штангой (не редуктор) .

Я работал над задачей симуляции с использованием Gazebo, но проблема в том, что URDF не поддерживает кинематические цепи с замкнутым контуром, а механизм подвески качающейся тележки фактически превращает робота в замкнутыйЦепочка петель.

Теперь, поскольку Webots также бесплатен и на самом деле имеет модель ровера (Sojourner), мне интересно, поддерживает ли он роботов с замкнутыми цепями.

Спасибо

Answer 1

Да, Webots поддерживает кинематические цепочки с обратной связью благодаря узлу SolidReference , который позволяет вам замкнуть петлю в любой точке. Простые примеры моделирования цепей с замкнутым контуром включают платформу Стюарта или, что еще проще, педальный гонщик . Робот NASA Sojourner является более сложным роботом, но не содержит замкнутых цепей.