Ошибка OpenCV: калибровка камеры: ошибка подтверждения в matrix_wrap.cpp - PullRequest
Новая
       16

Ошибка OpenCV: калибровка камеры: ошибка подтверждения в matrix_wrap.cpp

0 голосов
/ 03 июля 2018

Ошибка: 

OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (i < 0) in cv::debug_build_guard::_InputArray::getMat_, 
file C:\build\master_winpack-build-win64-vc15\opencv\modules\core\src\matrix_wrap.cpp, line 50

Код внутри "matrix_wrap.cpp", который вызывает ошибку: 

if( k == STD_VECTOR )
{
    CV_Assert( i < 0 );
    int t = CV_MAT_TYPE(flags);
    const std::vector<uchar>& v = *(const std::vector<uchar>*)obj;

    return !v.empty() ? Mat(size(), t, (void*)&v[0]) : Mat();
}

Весь код: 

#include <iostream>    
#include <opencv2/opencv.hpp>  


int main(int argc, char *argv[])
{
cv::Mat img = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);

cv::Size imageSize = cv::Size(img.size[0], img.size[1]);

cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;

double squareSize = 30;

cv::Size boardSize = cv::Size(6, 11);

std::vector<cv::Point2f> imagePoints;
std::vector<cv::Point3f> objectPoints;

for (int i = 0; i < boardSize.height; i++) {
    for (int j = 0; j < boardSize.width; j++) {
        objectPoints.push_back(
            cv::Point3f(float(j * squareSize), float(i * squareSize), 0));
    }
}

std::vector<cv::Mat>  rvecs, tvecs;

bool found = false;

if (img.size[0] > 1)
{

    bool found = findChessboardCorners(img, boardSize, imagePoints, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH);

    if (found)
    {
        drawChessboardCorners(img, boardSize, imagePoints, found);
    }

    objectPoints.resize(imagePoints.size(), objectPoints[0]);

    double rms = calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    cv::namedWindow("My Image");
    cv::imshow("My Image", img);
    cv::waitKey(1000);

}
return 0;
}

Я хочу использовать базовую калибровку камеры с прямой шахматной доской. Пока функция «calibrateCamera» все работает нормально, но я не могу понять, почему эта ошибка появляется.

Размеры «objectPoints» и «imagePoints» одинаковы. Заранее спасибо.

P.S .: Я новичок в этом форуме, а также в OpenCV;)

1 Ответ

0 голосов
/ 04 июля 2018

Согласно этому источнику opencv , строки 3139 и 3142: 

CV_Error(CV_StsUnsupportedFormat, "objectPoints should contain vector of vectors of points of type Point3f");
CV_Error(CV_StsUnsupportedFormat, "imagePoints1 should contain vector of vectors of points of type Point2f");

типы для objectPoints и imagePoints должны быть std::vector<std::vector<Point{2|3}f>>

...