(мы поболтали по стороннему каналу, так что это на пользу остальному миру)
tl; dr: держи доску очень или снимите камеру с глобальным затвором.
Рулонный затвор (см. здесь и там ), атрибут большинства датчиков веб-камер, многих датчиков видеокамер и некоторых промышленныхдатчики изображения, будут искажать движущиеся объекты.Если вы хотя бы немного переместили плату во время захвата кадра (это видно в файлах right19 / right20), она будет захвачена с искажениями.Это повлияет на все, что вы делаете с изображением, начиная с внутренней калибровки.
Чтобы дать представление о масштабе искажений: при условии, что видеопоток 30 кадров в секунду, наихудшая задержка при повороте затвора составляет 33 мс.Пешеход за это время путешествует на 40-50 мм.Если ваши руки слегка двигаются, вы можете ожидать десятую часть от этого, что все еще составляет много пропорционально размеру квадрата, который использует большинство людей.
Еще один источник проблем - принтеры.Если вы напечатали шаблон шахматной доски, обязательно измерьте ширину и высоту квадратов.они могут быть слегка прямоугольными.Также неплохо убедиться, что рисунок достаточно плоский, а не изогнутый.