Модуль ICP в PCL используется специально для трехмерных облаков точек, то есть могут быть трехмерные преобразования. Есть ли способ реализовать 2D ICP в PCL, то есть z является фиксированным, и преобразования должны быть 2D?
Под модулем регистрации , вы можете найти pcl::registration::TransformationEstimation2D<...>.Этот класс ожидает, что два входных облака точек будут выровнены по вертикали, а также оцененные соответствия априори , как объяснено здесь .
pcl::registration::TransformationEstimation2D<...>