Как получить причинный граф задачи в pddl, используя быстрый нисходящий

Question

Как я могу получить причинный график проблемы, когда у меня есть PDDL домена и PDDL проблемы, используя быстрый нисходящий?

Answer 1

Вы можете получить причинную диаграмму как объект в C ++ следующим образом.

#include "task_utils/causal_graph.h"
#include "tasks/root_task.h"
...
TaskProxy task_proxy(*g_root_task);
causal_graph::CausalGraph cg(task_proxy);

Если вы хотите, чтобы он выводился, вы можете добавить эти строки в основной файл ("planner.cc").Кроме того, вы должны переместить функцию dump (const TaskProxy & task_proxy) в файле task_utils / causal_graph.h в public и использовать следующую команду.

cg.dump(task_proxy);

Надеюсь, это поможет;).