Обоснованное представление ограничивает правила планирования логикой высказываний: нет переменных, простое условие => правила эффекта.
Поднятое представление расширяет это до простого FOPC (сначалапорядка предикатов), в котором вы получаете переменные, предикаты (простые функции состояния) и простые операции (например, отрицание).
Достаточно ли этого раздела для ваших целей?