pddl предрасположенность не работает правильно в плане

Question

Я работаю над проектом в pddl. Идея состоит в том, чтобы собрать четыре шарика и перенести их на конвейер. (определено в цели) Простые действия захвата, перемещения и отбрасывания работают хорошо, но когда я пытаюсь сделать это более сложным, например. добавляя разные позы для робота, обнаруживая предмет перед выбором, план не следует предварительному условию. Например, сосредоточиться на действии выбора, правильная поза не соблюдается. Есть идеи по поводу ошибки в коде? В окончательном плане должна быть правильная поза для каждого действия и обнаружение элемента по одному, а не все сразу

ссылка ниже: http://editor.planning.domains/#read_session = BzTaNrk4dQ

неисправный выход: https://i.stack.imgur.com/ubWS8.png

Answer 1

Спасибо, хас, за то, что просмотрел код. Я был в состоянии отладить это. назначение предварительных условий было неверным. правильный способ присвоения значения параметру следующий:

(=? p findshirt)

в приведенной выше строке вы назначаете тип findshirt для 'p'

Answer 2

Скорее всего, что-то не хватает / неправильно в предварительном условии У вас есть это для действия pickup:

(exists (?f - pose ?g - gripper)
        (at-pose robotarm pregrasppose))

Обратите внимание, что вы вообще не используете переменные ?f и ?g в свободном доступе.