О PDDL в планировании ИИ

Question

Я пытаюсь решить проблему в стиле Пакмана с помощью планировщика, используя PDDL. Я предполагаю, что на данной карте много еды. Я использую exists, чтобы проверить, есть ли здесь какая-либо другая еда на карте, но она не работает; почему это так?

Вот мой файл проблемы:

(define
    (problem pacman-level-1)
    (:domain pacman_simple)

;; problem map
;;  | 1 | 2 | 3 |
;; -|---|---|---|
;; a| P | G | F | 
;; b| _ | _ | _ | 
;;  |---|---|---| 

    (:objects
        a1 a2 a3 b1 b2 b3 - cell
        pacman - pacman
        ghost - ghost
        food1 - food
        food2 - food
        nofood - nofood
    )

    (:init
        (at a1 pacman)
        (at a2 ghost)
        (status a1 nofood)
        (status a2 nofood)
        (status a3 food1)
        (status b1 nofood)
        (status b2 nofood)
        (status b3 food2)
        (adjacent a1 a2) (adjacent a1 b1)
        (adjacent a2 a1) (adjacent a2 b2) (adjacent a2 a3)
        (adjacent a3 a2) (adjacent a3 b3)
        (adjacent b1 a1) (adjacent b1 b2)
        (adjacent b2 b1) (adjacent b2 a2) (adjacent b2 b3)
        (adjacent b3 b2) (adjacent b3 a3)
        (same a1 a1)
        (same a2 a2)
        (same a3 a3)
        (same b1 b1)
        (same b2 b2)
        (same b3 b3)
    )

    (:goal
        (and
            (eatallfood)
        )

    )
)

, а следующий файл моего домена:

(define
    (domain pacman_simple)
    (:requirements :strips :typing :equality :adl :conditional-effects)

    (:types
        cell subject - object
        pacman ghost - subject
        food nofood - cellstatus
    )
    (:constants 
        F - food
        NF - nofood
    )
    (:predicates
        (adjacent  ?c - cell ?c - cell)
        (at ?c - cell ?s - subject)
        (status ?c - cell ?s - cellstatus)
        (eatallfood)
        (same ?c1 ?c2 - cell)
    )

    (:action move
        :parameters (?from - cell ?to - cell ?p - pacman ?g - ghost ?nf - nofood ?f - food)
        :vars
            (
                ?x - food
            )
        :precondition 
            (and

                (adjacent ?from ?to)
                (at ?from ?p)

                (status ?from ?nf)

                (not
                    (at ?to ?p)
                )
                (not
                    (at ?to ?g)
                )
                (not
                    (eatallfood)
                )

            )
        :effect
            (and
                (at ?to ?p)
                (status ?to ?nf)
                (not
                    (at ?from ?p)
                )

                (when (not 
                            (exists (?c - cell) 
                                    (and 
                                        (and
                                            (not (same ?to ?c))
                                            (status ?c ?f)
                                        )

                                    )
                            )
                      )
                      (and
                            (eatallfood)
                      )
                )
            )
    )
)

сообщение об ошибке: ff: цель может быть упрощено до ЛОЖЬ. Ни один план не решит это

Answer 1

Мне кажется, проблема в том, что вы используете when, с которым FastForward может не справиться. Вы можете попытаться перефразировать вашу проблему без нее.

У вас есть шесть ячеек. Просто введите предикат (food <cell>), который изначально установлен в true, как в

(food a1) (food a2) ...

Эффект перемещения будет (not (food ?to)), ie, еда в этой ячейке будет удалена. Затем вам нужно перефразировать вашу цель на

(and (not (food a1)) (not (food a2)) ...)

Это менее изящно, но должно сработать.

Действие move должно выглядеть примерно так:

(:action move
 :parameters (?from - cell ?to - cell ?p - pacman ?g - ghost)
 :precondition (and
     (adjacent ?from ?to)
     (at ?from ?p)
     (not (at ?to ?g)))
 :effect (and
     (at ?to ?p)
     (not (at ?from ?p))
     (not (food ?to))))