У меня есть трекер движения, который дает мне положение светодиодов в пространстве. Я знаю, какой светодиод какой. Мне нужно вычислить ориентацию твердого тела во времени. Прямо сейчас я строю матрицу вращения из трех светодиодов, используя перекрестные произведения для создания ортогональных базисных векторов.
Но код нелегко переносить более чем на 3 маркера. Что если у меня есть 6 маркеров, чтобы избежать опасности того, что в любое время в поле зрения трекера окажется менее 3? Я могу сделать поворот матрицы из всех комбинаций из трех маркеров. Но как я могу использовать все доступные маркеры, которые также должны немного помочь с шумом измерения?
Я, кстати, работаю в python, так что примерные примеры приветствуются, но не обязательны.