Преобразование из ZYX Euler в XYZ Euler и в Quaternion

Question

Я собрал некоторые данные из анимации BVH, и они представлены в порядке ZXY (правша, вектор вверх по оси Y) .

ИМне нужно преобразовать это в:

• XYZ Euler
• ZYX Euler
• Quaternion

Как мне сделать это преобразование?Я попытался поискать в Google, но я не могу найти псевдокод для него, только математические объяснения, которые не так просты для понимания.

Answer 1

1. матрица построения преобразования m, представляющая ваши входные соглашения об углах Эйлера

   поэтому код, который преобразует входную BVH в матрицу преобразования 4x4. Его простое умножение на матрицы вращения в порядке ...

2. преобразование m в требуемое соглашение об углах Эйлера

   для этого вы можете использовать это:

   • Можно ли рассчитать трехмерное вращение по осям X и Y из матрицы 4x4

   см. Код в [edit1]. Вы можете использовать его, чтобы получить углы Эйлера для любого соглашения ... вы просто используете разные cfg.

   Итак, вы просто создаете cfg для каждого полученного вами соглашения об угле Эйлера ... и затем используете его, когда хотите преобразовать m в него ...