У меня есть следующие кадры в ros: world -> (dynamic_transform) arm -> (static_transform) камера.Теперь я хотел бы получить преобразование между миром и камерой, но поскольку статическое преобразование публикуется только один раз в начале пакета, временные метки неверны, и я получаю:
Для поиска требуется экстраполяция привремя 1548686843.013172626, но только время 1548686697.468454123 находится в буфере, при поиске преобразования из кадра [камеры] в кадр [мир]
Теперь то, что я думал делать, но что выглядит очень хакерским - это посмотретьстатические преобразования вручную и добавьте их вручную с помощью static_transform_publisher.Есть ли лучший способ сделать это?