ROS RVIZ: Как визуализировать облако точек, у которого нет фиксированного преобразования кадра

Question

Я следовал официальной документации ROS о том, как опубликовать облако точек , и мне удалось успешно запустить код.Сейчас я пытаюсь визуализировать облако точек с помощью ROS RVIZ, но получаю ошибку.

Преобразование [sender = unknown_publisher] Для кадра [single_frame]: Фиксированный кадр [карта] не существует

Как я могу преодолеть эту ошибку?Это говорит, что структура не существует.Есть ли обходной путь или настройка конфигурации в RVIZ, чтобы обойти ошибку?Или как я могу обновить свой код C ++ для обновления объекта кадра?Можете ли вы предоставить мне пример кода?

Answer 1

Чтобы добавить больше в базу знаний.После выполнения static_transform_publisher, как объяснено @ Tik0, ошибка Transform исчезла.Однако я все еще не мог видеть облако точек в визуализаторе.Затем, выполнив еще несколько испытаний, я заметил, что размер точек был установлен на 0,01 по умолчанию.Поэтому точки были слишком малы для визуализации.После увеличения размера точки в настройках облака точек rviz я смог его визуализировать.

Answer 2

В rviz отсутствует преобразование из заданного Fixed Frame (т. Е. map) в кадр данных облака точек (т. Е. base_link).Если вы работаете с ROS с помощью данных измерений, кинематики и динамики, я настоятельно рекомендую tf-руководства по этому вопросу.

Однако есть два варианта, которые решают вашу проблему:

1. Вы можете создать издателя, который сообщит rviz, как преобразовать кадр base_link в кадр map, введя следующую команду в командной строке:

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50

Эта команда, объяснение здесь , публикует информацию о том, что оба кадра совпадают, с частотой 50 Гц.

2. Другой вариант - сообщить rviz, что егофиксированная рамка должна быть base_link.Так что просто измените map на base_link, как показано на рисунке ниже.